Świecki Instytut Misjonarek Królewskości Chrystusa powstał w Asyżu 19 listopada 1919 roku, dzięki duchowemu doświadczeniu Armidy Barelli i intuicji ojca Agostino Gemelli OFM.
Od samego początku charyzmatem Instytutu jest stan świecki, przeżywany w Kościele i w świecie, ” wewnątrz wydarzeń historii”, podążając za Chrystusem w ubóstwie, czystości i posłuszeństwie, aby dawać świadectwo Ewangelii w codziennych warunkach życia.
Pełna świeckość i doświadczenie św. Franciszka z Asyżu inspiruje i wspiera pragnienie przeżywania Ewangelii “sine glossa” (bez jakiejkolwiek dalszej interpretacji, wyjaśnień, adaptacji lub innych) wśród mężczyzn i kobiet we własnym kraju i w swoich czasach, bez znaków rozpoznawczych ani życia wspólnego, wybierając styl uniżenia i służby.
Instytut, rozpowszechniony w wielu krajach świata, jest uznany przez Kościół i należy do wielkiej rodziny franciszkańskiej.